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AGV控制系統(tǒng)的分類和簡單分析

作者: DANBACH 時(shí)間:2017-05-23 來源:丹巴赫機(jī)器人
摘要:第一次見到AGV小車的人都會(huì)感到很神奇。AGV小車為什么可以自己動(dòng)起來,還能辨別方向?其實(shí)這一切都是AGV控制系統(tǒng)的進(jìn)行控制的。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展,AGV控制系統(tǒng)也在不斷的創(chuàng)新和發(fā)...


    次見到AGV小車的人都會(huì)感到很神奇。AGV小車為什么可以自己動(dòng)起來,還能辨別方向?其實(shí)這切都是AGV控制系統(tǒng)的進(jìn)行控制的。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展,AGV控制系統(tǒng)也在不斷的創(chuàng)新和發(fā)展。下面丹巴赫機(jī)器人就給你們說下AGV控制系統(tǒng)的分類和簡單分析。

    AGV控制系統(tǒng)分為地面控制系統(tǒng)、車載控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng),其中,地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備,主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配,車輛調(diào)度,路徑(線)管理,交通管理,自動(dòng)充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算,導(dǎo)引實(shí)現(xiàn),車輛行走,裝卸操作等功能;導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向。

    1、地面控制系統(tǒng)

    AGV地面控制系統(tǒng)即AGV上位控制系統(tǒng),是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)AGV系統(tǒng)中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配,車輛管理,交通管理,通訊管理等。

    2、任務(wù)管理

    任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理,它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境;提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行;提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

    3、車輛管理

    車輛管理是AGV管理的核心模塊,它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求,分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù),根據(jù)AGV行走時(shí)間短原則,計(jì)算AGV的短行走路徑,并控制指揮AGV的行走過程,及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。

    4、交通管理

    根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況,提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施,同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。

    5、通訊管理

    通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式,需要建立個(gè)無線網(wǎng)絡(luò),AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信,AGV間不進(jìn)行通信,地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺(tái)AGV通信;與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。

    6、車輛驅(qū)動(dòng)

    AGV小車驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行采集,并向交通管理處發(fā)出行走的允許請(qǐng)求,同時(shí)把確認(rèn)指令傳遞給AGV系統(tǒng)。

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