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碼垛機(jī)器人的四種工作模式

作者: DANBACH 時(shí)間:2017-03-11 來源:丹巴赫機(jī)器人
摘要:碼垛機(jī)器人的有四種工作模式,分別是復(fù)位零點(diǎn)模式、手動控制模式、自動模式、自檢模式,以確保碼垛機(jī)器人安全穩(wěn)定的運(yùn)行。 碼垛機(jī)器人 一、碼垛機(jī)器人的復(fù)位零點(diǎn)模式: 碼垛機(jī)...

碼垛機(jī)器人的有四種工作模式,分別是復(fù)位零點(diǎn)模式、手動控制模式、自動模式、自檢模式,以確保碼垛機(jī)器人安全穩(wěn)定的運(yùn)行。

碼垛機(jī)器人

、碼垛機(jī)器人的復(fù)位零點(diǎn)模式:

碼垛機(jī)器人在復(fù)位工作模式下,碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成機(jī)器人可自動查找并運(yùn)行到機(jī)構(gòu)的零點(diǎn)。以保證碼垛機(jī)器人控制各組成部分功能.主控系統(tǒng)管理單元基于個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真和跟機(jī)器人每次都從個(gè)準(zhǔn)確的初始運(yùn)動姿態(tài)開始工作。碼垛機(jī)器人伸展、裝載鎖緊工作模式:在該模式下,碼垛機(jī)器人可自行從裝載卡緊機(jī)構(gòu)中由折疊狀態(tài)伸展,達(dá)到工作狀態(tài);相反也可控制碼垛蹤的32位ARTM7DMI的微控制器,負(fù)責(zé)碼垛機(jī)器人總體作業(yè)任務(wù)的管理、任務(wù)分配、系統(tǒng)監(jiān)視,進(jìn)行碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正、逆運(yùn)動學(xué)運(yùn)算以及運(yùn)動參數(shù)規(guī)劃,產(chǎn)生伺服系統(tǒng)的控制信號以實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人整體運(yùn)動的控制和協(xié)調(diào)。

另外主控系統(tǒng)管理單元還需要控制碼垛機(jī)器人末端探測工具實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體的探測,實(shí)時(shí)接收上控制系統(tǒng)運(yùn)動路徑信息,以及向上控制系統(tǒng)反饋碼垛機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)。探測工具獲得的關(guān)于探測目標(biāo)物體信息直接由CAN機(jī)器人由伸展工作狀態(tài),折疊收回達(dá)到可裝載卡緊狀態(tài)。

二、碼垛機(jī)器人的手動控制模式
在手動工作模式下,可以3通過手控盒控制碼垛機(jī)器人按照關(guān)節(jié)坐標(biāo)或工具坐標(biāo)做點(diǎn)動運(yùn)動、連續(xù)運(yùn)動或設(shè)定行程、軌跡運(yùn)動。

三、碼垛機(jī)器人的自動模式
在自動模式下,碼垛機(jī)器人可4按照上控制系統(tǒng)給定的指令進(jìn)行運(yùn)動。

四、碼垛機(jī)器人的自檢模式
在自檢模式下,機(jī)械可按照自檢程序驅(qū)動各關(guān)節(jié)和工具檢測系統(tǒng)動作,并根據(jù)各分系統(tǒng)反饋信息檢查碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)是否都工作正常。總線發(fā)送碼垛機(jī)器人上控制系統(tǒng),不經(jīng)過主控系統(tǒng)管理單元。控制系統(tǒng)可根據(jù)獲得的探測信息,上向碼垛機(jī)器入主控系統(tǒng)管理單元發(fā)送碼垛機(jī)器人運(yùn)動方位指令,以調(diào)整探測工具位置,從而獲取有效的目標(biāo)物體信息。

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