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你可能不知道其實工業(yè)機器人的組成是這樣的!

作者: DANBACH 時間:2019-04-04 來源:丹巴赫機器人
摘要:工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分和六個子系統(tǒng)組成,而這三大部分分別是機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交互系統(tǒng)、人一...

工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分和六個子系統(tǒng)組成,而這三大部分分別是機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。下面我們來仔細剖析下六個子系統(tǒng)。
       1、驅(qū)動系統(tǒng)  
       想要使機器人運轉(zhuǎn)起來,就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置,這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動,或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng);可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。
       2、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
       工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼(桿件)和連接它們的關(guān)節(jié)(運動副)構(gòu)成,具有多個自由度,主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
      (1)手部。又稱為末端執(zhí)行器或夾持器,是工業(yè)機器人對目標(biāo)直接進行操作的部分,在手部可安裝專用的工具,如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘(母)擰緊器等。
   (2)腕部。腕部是連接手部和臂部的部分,主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
   (3)臂部。用以連接機身和腕部,是支撐腕部和手部的部件,由動力關(guān)節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷,改變工件或工具的空間位置,并將它們送至預(yù)定位置。
   (4)機身。是機器人的支撐部分,有固定式和移動式兩種。

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