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機(jī)器人傳感器的分類

作者: DANBACH 時(shí)間:2017-03-09 來源:丹巴赫機(jī)器人
摘要:隨著機(jī)器人智能化程度的不斷提高,無論是遙控機(jī)器人、交互機(jī)器人還是自主機(jī)器人,都需要越來越多地借助傳感器感知自身和外部環(huán)境的各種參數(shù)變化,進(jìn)而為控制和決策系統(tǒng)作出適...

       隨著機(jī)器人智能化程度的不斷提高,無論是遙控機(jī)器人、交互機(jī)器人還是自主機(jī)器人,都需要越來越多地借助傳感器感知自身和外部環(huán)境的各種參數(shù)變化,進(jìn)而為控制和決策系統(tǒng)作出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)提供數(shù)據(jù)參考。
       從模仿人眼、耳、鼻、手的功能出發(fā),視覺、聽覺、嗅覺、觸覺對(duì)應(yīng)的傳感器早已進(jìn)入實(shí)用階段,其它諸如接近覺、滑覺、壓覺、力覺等相應(yīng)的傳感器也已經(jīng)獲得長(zhǎng)足地發(fā)展,從而使現(xiàn)代機(jī)器人具備了類人感知能力和反應(yīng)能力。
       機(jī)器人傳感器有多種分類方法。
       (1) 根據(jù)傳感器檢測(cè)原理的不同,機(jī)器人傳感器可分為電阻、電容、電感、電壓、電渦流、光電、壓電、熱電、磁電、磁阻、霍爾、應(yīng)變、超聲、激光等傳感器;
       (2) 根據(jù)傳感器檢測(cè)物理量的不同,機(jī)器人傳感器可分為視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、滑覺傳感器、壓覺傳感器、力覺傳感器等;
       (3) 根據(jù)傳感器檢測(cè)對(duì)象的不同,機(jī)器人傳感器可分為內(nèi)部傳感器(或稱內(nèi)傳感器)和外部傳感器(或稱外傳感器)。內(nèi)傳感器是用來檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器,檢測(cè)量多為位置/姿態(tài)角,速度/角速度,加速度/角加速度,內(nèi)力/內(nèi)力矩等。外傳感器是用來檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境及狀況的傳感器,檢測(cè)量多為距離、外力/外力矩,聲音,圖像等;
       (4) 根據(jù)傳感器輸出信號(hào)性質(zhì)的不同,機(jī)器人傳感器分為模擬型傳感器、數(shù)字型傳感器和開關(guān)型傳感器。

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